发明名称 |
一种双无人机协同感知与规划方法 |
摘要 |
本方法属于无人机协同感知与安全飞行领域,具体涉及一种双无人机协同感知与规划方法。本方法包含高空和低空两架无人机,在执行飞行任务的过程中,高空无人机位于低空无人机的前上方,为低空无人机提供飞行支持,以减轻低空无人机感知与处理空间信息的压力,确保安全高效地完成其侦察及作战任务。高空无人机在低空无人机未来航线上探测高海拔、大视野范围内的场景,感知远距离的飞行环境、危险障碍物和威胁信息,为低空无人机规划飞行安全通道。低空无人机在飞行安全通道中对小范围、近距离的飞行环境、危险障碍物和威胁信息作精细感知,执行侦察作战任务。本方法确保了无人机低空执行侦察作战任务的安全性及高效性。 |
申请公布号 |
CN105973230A |
申请公布日期 |
2016.09.28 |
申请号 |
CN201610504488.0 |
申请日期 |
2016.06.30 |
申请人 |
西安电子科技大学 |
发明人 |
刘贵喜;叶亚洲;张家立;张豪;王义敏 |
分类号 |
G01C21/00(2006.01)I |
主分类号 |
G01C21/00(2006.01)I |
代理机构 |
西安吉盛专利代理有限责任公司 61108 |
代理人 |
张恒阳 |
主权项 |
一种双无人机协同感知与规划方法,其特征是:至少包含一架高空无人机(504)、一架低空无人机(505)、地面控制站C、地形数据库D和显示终端E;具体步骤是:101:高空无人机(504)和低空无人机(505)同时进入工作进行通信;102:高空无人机(504)感知低空无人机(505)未来航线信息,为低空无人机(505)提供飞行支持;103:高空无人机(504)探测高海拔、大视野范围内的场景,感知远距离的飞行环境、危险障碍物和威胁信息;将信息提供给地面控制站C;104:高空无人机(504)为低空无人机(505)规划飞行安全通道;106:低空无人机(505)在高空无人机(504)为其规划的安全通道中飞行;107:低空无人机(505)对视野内的信息进行获取,包括近距离的危险障碍物信息和威胁信息;108:低空无人机(505)在安全的飞行环境中执行侦察作战任务,将信息提供给地面控制站C;109:地面控制站C接收低空无人机(505)和高空无人机(504)的信息,调取地形数据库D,将上述信息显示在显示终端E上。 |
地址 |
710071 陕西省西安市太白南路2号西安电子科技大学 |