传送系统和用于所述传送系统的机器人夹持器

摘要

根据在所需定向和零件在停放平面上到达时所拍摄图像中表示的位置之间的差异，并且根据在所拍摄图像的数据和示出与要传送的零件等同并且设置在各个不同的稳定停放位置的样本元件的图像的所存储数据之间的比较结果，经由围绕至少两个相互横切的轴的旋转将零件设置在所需定向。

主权项

一种用于将零件设置在所需定向的传送系统，所述系统包括：‑停放平面；‑视觉装置(30；30a,30b)，用于拍摄停放在所述停放平面上的零件(5)的至少一个图像；‑移动部件(32)，用于使所述零件(5)旋转；‑控制和命令部件，其根据所拍摄图像中所述零件的位置和所需定向之间的差异来控制所述移动部件(32)以将所述零件(5)设置在所需定向；所述控制和命令部件包括：a)存储部件(37)，其包含表示至少一个样本元件的图像的存储数据，所述至少一个样本元件与所述零件(5)相同并且设置在各个不同的稳定停放位置；以及b)处理部件，用于将所拍摄图像的数据与所存储图像的数据进行比较；所述移动部件(32)包括用于使所述零件(5)围绕第一轴(57；57a)旋转的第一旋转部件(63；63a)和用于使所述零件(5)围绕第二轴(52；52a)旋转的第二旋转部件(48；48a)，所述第二轴(52；52a)横切所述第一轴(57；57a)；其特征在于，还包括具有用于在水平方向上传送所述零件的流的可移动水平面(29)的输送器(25)，以及所述停放平面由所述可移动水平面(29)限定。