串并混联式三自由度平动搬运机构

摘要

一种串并混联式三自由度平动搬运机构，其包括基座、第一直线驱动单元、第一滑块、第二直线驱动单元、第三直线驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二连接件、操作末端，第二直线驱动单元上设置有第二滑块，第三直线驱动单元上设置有第三滑块，第一直线驱动单元与第二、第三直线驱动单元之间采用串联结构，第二直线驱动单元与第三直线驱动单元之间采用并联结构。本发明通过采用串并混联结构，使得驱动单元布置更加紧凑，简化了结构，同时减小了负载惯量，有利于提高节拍。

主权项

一种串并混联式三自由度平动搬运机构，其特征在于：其包括基座、设于基座上的第一直线驱动单元、与第一直线驱动单元配合的第一滑块、设于第一滑块上的第二直线驱动单元、设于第一滑块上的第三直线驱动单元、与第二直线驱动单元连接的第一连杆与第二连杆、与第三直线驱动单元连接的第三连杆、与第三连杆连接的第二连接件、设于第二连接件上的操作末端，所述第二直线驱动单元上设置有第二滑块，所述第二滑块上设置有第一连接件，所述第一连杆及第二连杆的一端与第一连接件相连，所述第一连杆及第二连杆的另一端与第二连接件相连，所述第三直线驱动单元上设置有第三滑块，所述第三滑块上设置有第三连接件，所述第三连杆的一端与第三连接件相连，所述第三连杆的另一端与第二连接件相连，所述第一直线驱动单元与第二、第三直线驱动单元之间采用串联结构，所述第二直线驱动单元与第三直线驱动单元之间采用并联结构，所述第一直线驱动单元、第二直线驱动单元及第三直线驱动单元的运动方向均与水平面平行，当所述第二直线驱动单元及第三直线驱动单元同向等速运动时，所述操作末端做与第二直线驱动单元及第三直线驱动单元相同速度的平动，当第二直线驱动单元及第三直线驱动单元以特定比例差速运动时操作末端做竖直方向运动。