无人机编队阵型自动生成方法及装置

摘要

本发明提供了一种无人机编队阵型自动生成方法，包括：步骤1，确定无人机编队中的每架无人机在预设的无人机编队阵型拟合图形中受到的其他无人机对其产生的斥力合力；步骤2，计算斥力合力在阵型拟合图形中的切向分量；步骤3，根据切向分量确定无人机沿阵型拟合图形的轨迹线/面的位移量及位移速度；步骤4，以确定的位移量及位移速度沿阵型拟合图形的轨迹线/面进行位置调整；步骤5，判断当前是否满足位置调整终止条件；如果是，则执行步骤6，如果否，则循环执行步骤1‑步骤4；步骤6，将无人机编队中所有无人机位置调整后组成的阵型作为生成的无人机编队的阵型。本发明使无人机可以变换阵型，以适应环境的变换和机群增减数量的需要。

主权项

一种无人机编队阵型自动生成方法，其特征在于，包括：步骤1，确定无人机编队中的每架无人机在预设的无人机编队阵型拟合图形中受到的其他无人机对其产生的斥力合力；步骤2，计算所述斥力合力在所述阵型拟合图形中的切向分量；步骤3，根据所述切向分量确定所述无人机沿所述阵型拟合图形的轨迹线/面的位移量及位移速度；步骤4，以所述确定的位移量及位移速度沿所述阵型拟合图形的轨迹线/面进行位置调整；步骤5，判断当前是否满足位置调整终止条件；如果是，则执行步骤6，如果否，则循环执行步骤1‑步骤4；步骤6，将所述无人机编队中所有无人机位置调整后组成的阵型作为生成的所述无人机编队的阵型。