考虑弹性影响与补偿的绳牵引并联机器人运动控制方法

摘要

考虑弹性影响与补偿的绳牵引并联机器人运动控制方法，涉及机器人。构建系统动力学方程，用于绳拉力优化和控制器设计；根据期望的动平台运动轨迹，基于系统动力学方程和约束条件，采用以刚度加权最大为目标函数的绳拉力动态优化模型，优化绳拉力分布，计算变形量；根据实际绳长和变形量，通过运动学正解，分析牵引绳弹性变形引起的动平台位姿误差；采用视觉测量动平台的实际运动状态，并将它与期望运动状态之间的偏差作为控制量；设计控制器；根据设计的控制器，计算控制驱动力矩指令，最终控制动平台运动轨迹和绳拉力，满足工况需求。

主权项

考虑弹性影响与补偿的绳牵引并联机器人运动控制方法，其特征在于包括如下步骤：1)构建系统动力学方程，用于绳拉力优化和控制器设计；2)根据期望的动平台运动轨迹，基于系统动力学方程和约束条件，采用以刚度加权最大为目标函数的绳拉力动态优化模型，优化绳拉力分布，进而计算变形量；3)根据实际绳长和变形量，通过运动学正解，分析牵引绳弹性变形引起的动平台位姿误差；4)采用视觉测量动平台的实际运动状态，并将实际运动状态与期望运动状态之间的偏差作为控制量；5)设计控制器，具体包括：建立基于位姿误差的比例微分反馈控制器；将绳拉力动态优化作为前馈控制器；加入绳长变化修正项，补偿弹性引起的误差，增强系统的鲁棒性，保证动平台沿期望轨迹运动；6)根据设计的控制器，计算控制驱动力矩指令，最终控制动平台运动轨迹和绳拉力，满足工况需求。