一种单目视觉里程计的真实尺度获取方法

摘要

本发明涉及一种单目视觉里程计的真实尺度获取方法，包括以下步骤：1)获取单目摄像头拍摄的每帧图像中每一个像素点属于路面的概率；2)获取单目摄像头拍摄的相邻两帧图像间相机运动的旋转矩阵R和相机相对位移向量；3)构建近似为平面的路面模型，采用单应性方法获取后一帧图像中属于路面上的点在前一帧图像中的位置；4)计算相邻两帧图像中对应像素点的像素值之差的加权平均，并求出使像素值之差的加权平均最小时对应的路面模型参数；5)根据摄像头的真实高度和路面模型中的高度获取绝对尺度，并计算相机真实位移向量。与现有技术相比，本发明具有成本低，操作简单、准确性高、鲁棒性高、效率高等优点。

主权项

一种单目视觉里程计的真实尺度获取方法，用以获取路面行驶车辆的真实位移，其特征在于，包括以下步骤：1)获取单目摄像头拍摄的每帧图像中每一个像素点属于路面的概率；2)获取单目摄像头拍摄的相邻两帧图像间相机运动的旋转矩阵R和相机相对位移向量t^*；3)构建近似为平面的路面模型nX+h^*＝0，并根据旋转矩阵R和相机相对位移向量t^*，采用单应性方法获取后一帧图像中属于路面上的点在前一帧图像中的位置；4)计算相邻两帧图像中对应像素点的像素值之差的加权平均，权重为对应像素点属于路面的概率，并求出使像素值之差的加权平均最小时对应的路面模型参数n和h^*；5)根据摄像头的真实高度h和路面模型中的高度h^*获取绝对尺度s，并计算相机真实位移向量t。