一种工业多轴机械臂的运动再现方法

摘要

本发明提供一种工业多轴机械臂的运动再现方法，所述方法需提供多轴机械臂、机械臂控制器、上位机以及工控机；利用工控机和以太网实现了上位机与机械臂控制器之间的数据通信；当多轴机械臂运行时，根据设置好的采样周期，实时采集多轴机械臂运动过程中的运动参数，并将运动参数存储到上位机中；当需要再现运动轨迹时，将记录的运动参数根据记录的顺序和设置的数据复现周期，依次发送给机械臂控制器，控制完整再现整个作业过程。本发明解决现有工业多轴机械臂的运动再现方法对用户专业要求高，不能精确再现示教中的运动轨迹、再现程序修改困难以及故障查找不方便的技术问题。

主权项

一种工业多轴机械臂的运动再现方法，其特征在于：所述方法需提供多轴机械臂、机械臂控制器、上位机以及工控机；利用工控机和以太网实现了上位机与机械臂控制器之间的数据通信；当多轴机械臂运行时，根据设置好的采样周期，实时采集多轴机械臂运动过程中的运动参数，并将运动参数存储到上位机中；当需要再现运动轨迹时，将记录的运动参数根据记录的顺序和设置的数据复现周期，依次发送给机械臂控制器，控制完整再现整个作业过程。