用于检查传感器放置的方法和系统

摘要

提供用于在目标物体内定位远程式传感器的方法和系统。多关节型机械人系统被连接至远程式传感器。定位系统确定待检查目标物体的位置并确定远程式传感器的第一位置。控制系统关于目标物体的位置校准目标物体的虚拟表示，并跟踪相对于目标物体的远程式传感器的移动。

主权项

用于在航天器内定位检查传感器的方法，所述方法包括：使用放置在所述航天器外部的第一传感器确定所述航天器的位置；关于所述航天器的位置校准所述航天器的虚拟表示；使用局部坐标测量系统确定所述检查传感器的第一位置，其中所述检查传感器和定位传感器连接至多关节型机械人系统末端执行器处；通过在所述航天器内限定的进入孔伸出所述多关节型机械人系统并在所述航天器内的陆标周围以关节连接，使得所述检查传感器和所述定位传感器位于所述航天器的内部，而不用拆卸所述航天器；使用所述定位传感器跟踪所述航天器内并且相对于所述航天器的所述检查传感器的移动；接收所述航天器内所述陆标的陆标位置信息；当所述检查传感器接触所述陆标时，使用所述定位传感器确定所述检查传感器的当前位置；当确定的当前位置不同于接收的陆标位置信息时，识别位置冲突；至少部分基于所识别的位置冲突调整所述检查传感器的所确定的当前位置；和至少部分基于所述识别的位置冲突更新所述航天器的内部虚拟显示。