摆动关节装置、步行辅助装置、输送装置、机械手以及脚力支援装置

摘要

本发明提供摆动关节装置、步行辅助装置、输送装置、机械手以及脚力支援装置。摆动关节装置具备：驱动轴部件；第一输出部，其绕作为上述驱动轴部件的轴的驱动轴摆动；弹性体，其产生与作为上述第一输出部的摆动角度的第一摆动角度对应的施力扭矩；表观上刚性可变部，其使从上述第一输出部观察的上述弹性体的表观上的刚性可变；第一角度检测部，其对上述第一摆动角度进行检测；以及控制部，其根据由上述第一角度检测部检测出的上述第一摆动角度对上述表观上刚性可变部进行控制而调整从上述第一输出部观察的上述弹性体的上述表观上的刚性。

主权项

一种摆动关节装置，其特征在于，具有：驱动轴部件；第一输出部，其绕作为所述驱动轴部件的轴的驱动轴摆动；弹性体，其产生与作为所述第一输出部的摆动角度的第一摆动角度对应的施力扭矩；表观上刚性可变部，其使从所述第一输出部观察的所述弹性体的表观上的刚性可变；第一角度检测部，其对所述第一摆动角度进行检测；以及控制部，其根据由所述第一角度检测部检测出的所述第一摆动角度对所述表观上刚性可变部进行控制，来对从所述第一输出部观察的所述弹性体的所述表观上的刚性进行调整。