一种陀螺仪信号实时小波降噪方法

摘要

本发明涉及一种陀螺仪信号实时小波降噪方法。所述方法采用滑动数据窗的方式，使滑动数据窗口中的数据始终为最新的一段陀螺仪输出信号的采集数据，通过对滑动数据窗口内的数据进行以下小波降噪处理实现对陀螺仪输出信号的实时降噪处理：采用DB小波对采集信号进行分解，得到尺度系数及小波系数；保持尺度系数不变，采用软阈值法对每个小波系数进行处理；根据处理后的小波分解的尺度系数及小波系数进行信号重构，输出降噪数据。实验表明，与现有技术相比，采用本发明所述的在线实时滤波方法，可以获得较好的滤波效果，尤其是对高动态变化的陀螺仪信号的降噪效果更为理想。

主权项

一种陀螺仪信号实时小波降噪方法，其特征在于，采用滑动数据窗口，使滑动数据窗口中的数据始终为最新的一段陀螺仪输出信号的采集数据，通过对滑动数据窗口内的数据按照以下步骤进行降噪处理，实现对陀螺仪输出信号的在线降噪处理：步骤1，实时采集陀螺仪输出信号，采用DB小波对采集信号进行分解，得到尺度系数a_p,k，小波系数d_j,k，其中，k＝1,2,3,…,2^p，j＝p,p+1,…,k‑1，p为分解层数；步骤2，保持尺度系数a_p,k不变，采用软阈值法对每个小波系数d_j,k进行处理；步骤3，根据步骤2处理后的小波分解的尺度系数及小波系数进行信号重构，输出降噪数据。