一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置

摘要

本发明涉及一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置,包括底座，在底座上设有下臂以及与下臂连接的上臂，上臂上固定有电机，上臂的下方设有手腕法兰以及与手腕法兰连接的花键轴，花键轴与电机通过传动机构连接，传动机构包括与电机的输出轴连接的第一带轮，位于上臂内的第二带轮，与第二带轮同轴连接的第三带轮以及套设在花键轴外侧的第四带轮，第一带轮和第二带轮通过第一皮带连接，第三带轮和第四带轮通过第二皮带连接，该装置采用两级同步带传动来实现手腕旋转轴的旋转，可使传动比达到10～25，既保证了足够的手腕扭矩，也提高了手腕旋转轴的转速，另外该传动方式也不需要润滑，减少了维护工作量。

主权项

一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置,包括底座，在底座上设有下臂以及与下臂连接的上臂，其特征在于，所述上臂上固定有电机，上臂的下方设有手腕法兰以及与手腕法兰连接的花键轴，花键轴与所述电机通过传动机构连接。