偏心轮摆杆滑槽式耦合自适应机器人手指装置

摘要

偏心轮摆杆滑槽式耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座体、两指段、驱动器、传动机构、滑块、偏心轮、长摆杆、摆杆轴、主动轴和簧件等。偏心轮套固在主动轴上，长摆杆一端通过摆杆轴套接在第二指段上，另一端是圆面，摆杆圆面与偏心轮滑动接触，长摆杆上有滑槽，滑块与第一指段固接，滑块在滑槽滑动，簧件连接主动轴和摆杆轴。本发明装置综合实现耦合自适应包络抓取功能。该装置一个电机驱动两关节，没有接触物体时，第二指段转速高于第一指段，具有耦合效果。第一指段接触物体后第二指段继续转动，具备自适应功能。该装置抓取范围大，结构紧凑、体积小，无需复杂的传感和控制系统，制造维护成本低，适用于机器人手。

主权项

一种偏心轮摆杆滑槽式耦合自适应机器人手指装置(13)，包括基座体(1)、第一指段(2)、第二指段(3)、近关节轴(4)、远关节轴(5)和基座驱动器(12)；所述近关节轴(4)套设在基座体(1)中；所述的第一指段(2)套设在近关节轴(4)上；所述的远关节轴(5)套设在第一指段(2)中；所述第二指段(3)套接在远关节轴(5)上；所述近关节轴(4)的中心线与远关节轴(5)的中心线平行；其特征在于：该偏心轮摆杆滑槽式耦合自适应机器人手指装置还包括传动机构，滑块(211)，基座主动齿轮(6)，偏心轮(7)，长摆杆(8)，摆杆轴(9)，主动轴(10)和簧件(11)；所述的主动轴(10)套设在基座体(1)中，主动轴(10)的轴线与近关节轴(4)的轴线不重合；所述的基座主动齿轮(6)套固在主动轴(10)上，所述的偏心轮(7)套固在主动轴(10)上；所述的基座驱动器(12)的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与基座主动齿轮(6)相连；所述的摆杆轴(9)套设在第二指段(3)上，摆杆轴(9)的轴线与远关节轴(5)的轴线不重合；所述的长摆杆(8)的一端活动套接在摆杆轴(9)上，另一端是一个摆杆圆面(81)，摆杆圆面(81)的中心轴与摆杆轴(9)重合；所述的摆杆圆面(81)与偏心轮(7)滑动接触；所述的长摆杆(8)上开有摆杆滑槽(82)；所述的滑块(211)与第一指段(2)固接，摆杆滑槽(82)限制滑块(211)相对长摆杆(8)做直线运动；所述得的簧件(11)连接主动轴(10)和摆杆轴(9)。