发明名称 |
一种四旋翼农用遥控飞行器及其控制方法 |
摘要 |
本发明公开了一种四旋翼农用遥控飞行器及其控制方法。其中,所述控制方法包括:通过惯性测量单元获取所述四旋翼农用遥控飞行器的三个维度的姿态角以及位移量,作为双环控制器的输入量;使用位置控制环和姿态控制环的双环控制器进行控制;其中,四旋翼农用遥控飞行器的位置控制作为外环,其姿态控制作为外环;基于所述位置控制环的运算输出量,通过解耦合计算获得姿态角作为姿态控制环的输入量;每个控制环中使用经典PID控制算法进行控制。在动力学飞行分析等基础上,提出了基于多传感器融合的姿态控制方法,实现对于四轴飞行器的姿态控制。这一四旋翼农用遥控飞行器,具有较强的实用价值,能够很好的减少劳动强度。 |
申请公布号 |
CN105974935A |
申请公布日期 |
2016.09.28 |
申请号 |
CN201610554163.3 |
申请日期 |
2016.07.14 |
申请人 |
安徽科技学院 |
发明人 |
乔印虎;翁新宇;汤永山;徐鹏 |
分类号 |
G05D1/08(2006.01)I;G05D1/10(2006.01)I |
主分类号 |
G05D1/08(2006.01)I |
代理机构 |
北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 |
代理人 |
汤东凤 |
主权项 |
一种四旋翼农用遥控飞行器的控制方法,其特征在于,所述控制方法包括:通过惯性测量单元获取所述四旋翼农用遥控飞行器的三个维度的姿态角以及位移量,作为双环控制器的输入量;使用位置控制环和姿态控制环的双环控制器进行控制;其中,四旋翼农用遥控飞行器的位置控制作为外环,其姿态控制作为外环;基于所述位置控制环的运算输出量,通过解耦合计算获得姿态角作为姿态控制环的输入量;每个控制环中使用经典PID控制算法进行控制。 |
地址 |
233100 安徽省滁州市凤阳县东华路9号 |