医疗用系统以及处置器具的校准方法

摘要

本发明的医疗用系统具有：处置器具，其具有处置部、关节部、挠性管部以及驱动部；内窥镜装置，其具有保持所述处置器具的外套管和能够获取至少包含所述关节部的图像的摄像部；以及控制部，其控制所述处置器具的动作，所述控制部具有：表，其具有用于使所述关节部进行动作的参数；控制器，其根据所述参数对所述驱动部发出控制所述驱动部的指令；图像处理部，其根据图像来计算所述关节部的位置与姿势中的至少任意一个；以及补偿量运算部，其根据由所述图像处理部计算出的所述关节部的位置与姿势中的至少任意一个检测所述关节部的位移，并生成对所述指令与所述关节部的位移之间的差分进行补偿的补偿值，并将所述补偿值编入到所述参数中。

主权项

一种医疗用系统，其中，该医疗用系统具有：处置器具，其具有对活体进行处置的处置部、使所述处置部移动的关节部、与所述关节部连接的挠性管部以及与所述挠性管部连接且使所述关节部位移的驱动部；内窥镜装置，其具有挠性的外套管和摄像部，其中，所述挠性的外套管具有远位端和近位端，所述挠性的外套管保持所述处置器具以使得所述处置部能够从所述远位端突出，所述摄像部能够获取至少将所述关节部包含于摄像视野的至少一个图像；以及控制部，其根据所述图像来控制所述处置器具的动作，所述控制部具有：表，其具有用于使所述关节部进行动作的参数；控制器，其根据所述参数对所述驱动部发出控制所述驱动部的指令；图像处理部，其根据所述图像计算所述关节部的位置与姿势中的至少任意一个；以及补偿量运算部，其根据由所述图像处理部计算出的所述关节部的位置与姿势中的至少任意一个，检测所述关节部的位移并生成对所述指令与所述关节部的位移之间的差分进行补偿的补偿值，并将所述补偿值编入到所述参数中。