一种大范围、灵活操控机器人

摘要

本发明公开了一种大范围、灵活操控机器人，其包括底座，底座上装有由底座伺服电机驱动转动的转动座，转动座上连接有下部支撑臂以及驱动下部支撑臂前后摆动的下摆动驱动装置，下部支撑臂上铰装有上部支撑座，转动座上连接有驱使上部支撑座上下摆动的上摆动驱动装置，上部支撑座上转动连接有外套轴，外套轴内转动连接有中套轴，中套轴内转动连接有内套轴，外套轴前部固接有前部支撑座，前部支撑座上转动连接有摆动端座，摆动端座上转动连接有与内套轴动力连接且轴心线与外套轴的轴心线平行的动力输出轴座。本发明可以对操作终端进行大范围、灵活性的操控，从而具有操作终端运行精度高、运行速度可调节性能高和操作终端操作范围大的优点。

主权项

一种大范围、灵活操控机器人，包括底座（1），底座（1）上装有由底座伺服电机（2）驱动转动的转动座（3），其特征是：所述转动座（3）上连接有竖向设置的下部支撑臂（4）以及驱动下部支撑臂（4）前后摆动的下摆动驱动装置，下部支撑臂（4）上铰装有上部支撑座（5），转动座（3）上连接有驱使上部支撑座（5）上下摆动的上摆动驱动装置，上部支撑座（5）上转动连接有由外套伺服电机驱动的外套轴（6），外套轴（6）内转动连接有由中套伺服电机驱动的中套轴（7），中套轴（7）内转动连接有由内套伺服电机驱动的内套轴（8），所述外套轴（6）前部固接有前部支撑座（9），前部支撑座（9）上转动连接有与中套轴（7）动力连接、可摆动且摆动中心线与外套轴轴心线垂直的摆动端座（10），摆动端座（10）上转动连接有与内套轴（8）动力连接且轴心线与外套轴（6）的轴心线平行的动力输出轴座（11）。