手术末端执行器及其滑轮组件

摘要

一种手术工具的末端执行器包括由驱动滑轮旋转的第一钳夹和第二钳夹。第一从动滑轮附接于第一钳夹且第二从动滑轮附接于第二钳夹。第一线缆的第一端部连接至第一从动滑轮的第一径向侧，第一线缆的第二端部连接至第二从动滑轮的第二径向侧，且第一线缆的中间部连接至驱动滑轮。第二线缆的第一端部连接至第二从动滑轮的第一径向侧，第二线缆的第二端部连接至第一从动滑轮的第二径向侧，且第二线缆的中间部连接至驱动滑轮。

主权项

一种致动末端执行器的方法，包括：使手术工具的末端执行器中的驱动滑轮关于第一轴线沿着第一方向旋转来打开第一钳夹和第二钳夹，所述第一钳夹和所述第二钳夹均能够关于第二轴线枢转，所述末端执行器包括：第一从动滑轮和第二从动滑轮，所述第一从动滑轮附接至所述第一钳夹且所述第二从动滑轮附接至所述第二钳夹，所述第一从动滑轮和所述第二从动滑轮能够关于所述第二轴线旋转，每个从动滑轮包括第一径向侧和第二径向侧；第一线缆，其具有第一端部、第二端部以及中间部，所述第一端部连接至所述第一从动滑轮的第一径向侧，所述第二端部连接至所述第二从动滑轮的第二径向侧，且所述中间部连接至所述驱动滑轮；以及第二线缆，其具有第一端部、第二端部以及中间部，所述第一端部连接至所述第二从动滑轮的第一径向侧，所述第二端部连接至所述第一从动滑轮的第二径向侧，且所述中间部连接至所述驱动滑轮；以及使所述驱动滑轮关于所述第一轴线沿着第二方向旋转来关于所述第二轴线闭合所述第一钳夹和所述第二钳夹。