用于设备感知柔性工具配准的系统和方法

摘要

本文描述的是一种确定设备在患者解剖结构内的精确定位的方法。在一方面，所述方法包括根据描述患者解剖结构的解剖数据生成至少一个解剖通道的第一模型，确定被安置在患者解剖结构的分支解剖通道内的设备的形状，所述设备包括多个部段，所述多个部段中的每个部段具有不同的物理性质，针对所述设备的所述多个部段中的每个部段计算一组变形力，以及通过基于所确定的所述设备的形状和针对所述设备的所述多个部段中的每个部段的所述组变形力调节第一模型，生成被安置在所述多个分支解剖通道内的所述设备的第二模型。

主权项

一种方法，包括：确定设备的形状，所述设备至少部分地被安置在解剖通道内；确定用于所述设备的多个部段的一组变形力；以及基于所述设备的所述形状、所述组变形力和描述所述解剖通道的解剖数据生成复合模型，所述复合模型指示所述设备相对于所述解剖通道的位置。