一种执行末端设有旋转块的搬运机器人

摘要

本发明公开了一种执行末端设有旋转块的搬运机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动。所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转组件、旋转驱动装置和锁扣组件。本发明的作环形圆周运动的驱动组件通过锁扣组件可以解除旋转组件的约束并驱动旋转组件旋转180度，一对吸盘随着旋转组件旋转180度。通过本发明的驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转180度，以便机械手准确地取放料。

主权项

一种执行末端设有旋转块的搬运机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、枢接在大臂(30)上的小臂(40)、安装在小臂(40)上的机械手(50)；其特征在于：所述机械手(50)包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构(60)包括基座(61)、旋转驱动装置(62)、锁扣组件(63)和旋转组件(64)；旋转组件(64)包括一对定位杆(641)、旋转支座(642)和第一齿轮(643)；旋转支座(642)上端固定有一对定位杆(641)、中部固定有第一齿轮(643)、下端枢接在基座(61)上；锁扣组件(63)包括解锁部件(631)和限位部件(632)；解锁部件(631)包括第一圆柱环(6311)、第二齿轮(6312)、第三齿轮(6313)、第六齿轮(6316)、第七齿轮(6315)和第一连接杆(6314)；第二齿轮(6312)固定在第一圆柱环(6311)的外圆柱面上；第三齿轮(6313)固定在第一圆柱环(6311)的内圆柱面上；第一连接杆(6314)竖直穿过并且枢接在第一圆柱环(6311)内的基座(61)上；第一连接杆(6314)上端固定有第六齿轮(6316)、下端固定有第七齿轮(6315)；第六齿轮(6316)与第三齿轮(6313)啮合；限位部件(632)包括限位块(6322)、第一螺纹杆(6323)和第八齿轮(6324)；旋转支座(642)下端面开设有限位槽(6321)；限位槽(6321)由上方形槽和下方形槽组成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位块(6322)由上方形限位块和下方形限位块组成；限位块(6322)的上方形限位块和下方形限位块分别插设在限位槽(6321)的上方形槽和下方形槽中；位于旋转支座(642)下方的基座(61)下端面成型有导槽座(611)；导槽座(611)内部开设有与限位块(6322)的下方形限位块尺寸相同的导槽；导槽座(611)的导槽正对限位槽(6321)的下方形槽并且连通；第一螺纹杆(6323)上端枢接在限位槽(6321)上侧壁、中部与限位块(6322)螺接、下端枢接在导槽座(611)的下侧壁上并穿过导槽座(611)的下侧壁；第一螺纹杆(6323)下端固定有第八齿轮(6324)；第八齿轮(6324)与第七齿轮(6315)啮合；旋转驱动装置(62)包括第四齿轮(621)和第五齿轮(622)；第四齿轮(621)的轮齿部(6211)只有一段；第四齿轮(621)可与第一齿轮(643)啮合；第五齿轮(622)与第二齿轮(6312)啮合。