医用机器人控制系统及方法

摘要

本发明提供一种医用机器人控制系统及方法，该方法包括：每隔预设时间计算每条光线的长度，并保存每条光线在每个时间点时的长度；任意选择一条不在预设长度范围内的光线，查找该光线对应的第一时间点及与该第一时间点相邻的第二时间点；根据在第一时间点该光线的长度、在第二时间点该光线的长度及该光线与水平地面的角度计算障碍物与水平地面的倾斜角度；当倾斜角度在预设角度范围时，控制驱动器驱动医用机器人按照预设路径穿过障碍物，及当倾斜角度不在预设角度范围时，控制驱动器驱动医用机器人向光线没有超过预设长度范围的区域移动。实施本发明可以自动绕开障碍物，使得医用机器人及时抵达用户所在位置，提高了用户就医的效率。

主权项

一种医用机器人控制系统，运行于医用机器人，其特征在于，所述医用机器人包括探测器及驱动器，所述医用机器人控制系统包括：控制模块，用于控制所述探测器发射预设数量的光线并照射到水平地面；计算模块，用于当所述医用机器人按照预设路径在医院大楼的水平地面移动时，每隔预设时间计算每条光线的长度，并保存每条光线在每个时间点时的长度；查找模块，用于当有光线的长度不在预设长度范围时，任意选择一条不在预设长度范围内的光线，查找该光线对应的第一时间点及与该第一时间点相邻的第二时间点，其中，在第一时间点该光线的长度在预设长度范围，且在第二时间点该光线的长度不在预设长度范围；所述计算模块，还用于根据在第一时间点该光线的长度、在第二时间点该光线的长度及该光线与水平地面的角度计算障碍物与水平地面的倾斜角度；及所述控制模块，还用于当所述倾斜角度在预设角度范围时，控制驱动器驱动所述医用机器人按照预设路径穿过所述障碍物，及当所述倾斜角度不在预设角度范围时，控制驱动器驱动所述医用机器人向光线没有超过预设长度范围的区域移动。