一种多自由度可调式焊接机器人

摘要

一种多自由度可调式焊接机器人，第一连杆下端连接在机架上，上端连接第二连杆上；第三连杆一端连接在机架上，另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与伸缩杆一端连接，伸缩杆另一端连接在第一滑块上；第六连杆一端连接在第三连杆上，另一端与第七连杆一端连接，第七连杆另一端连接在第一滑块上；第十连杆一端连接在第二滑块上，另一端与第十一连杆一端固定连接，第十一连杆另一端与第十二连杆一端连接，第十二连杆另一端安装有末端执行器。本发明结合串联机器人和并联机器人的优点，具有工作空间大、刚度高、承载强、可靠性好、快速定位等优点，能适应多种复杂作业。

主权项

一种多自由度可调式焊接机器人，其特征在于，包括机架、第一滑块、第二滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆以及第十二连杆；第一连杆下端通过转动副一连接在机架上，第一连杆上端通过转动副二连接第二连杆上，第一连杆上设有第一滑槽，第二连杆上设有第二滑槽，第一滑块安装在第一滑槽中，第二滑块安装在第二滑槽中；第三连杆一端通过转动副三连接在机架上，第三连杆另一端通过转动副四与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过转动副五与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副六与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过转动副七与伸缩杆一端连接，伸缩杆另一端通过转动副八连接在第一滑块上，第六连杆一端通过转动副九连接在第三连杆上，第六连杆另一端通过转动副十与第七连杆一端连接，第七连杆另一端通过转动副十一连接在第一滑块上；第八连杆下端通过转动副十二连接在机架上，第八连杆上端通过转动副十三与第九连杆一端连接，第九连杆另一端通过转动副十四连接在第五连杆上；第十连杆一端通过转动副十五连接在第二滑块上，第十连杆另一端与第十一连杆一端固定连接，第十连杆与第十一连杆成直角，第十一连杆另一端通过转动副十六与第十二连杆一端连接，第十二连杆另一端安装有末端执行器。