基于三角区域定位的室内停车场寻车方法

摘要

本发明提供了一种基于三角区域定位的室内停车场寻车方法，构建一个LANDMARC架构的定位系统，所有阅读器进行一次循环扫描，当某一待定位标签被三个阅读器检测到时，记下阅读器对应的二进制串矩阵和读取参考标签的情况，进而选取最近邻居，利用最近邻居的坐标计算待定位标签的位置坐标，重复计算所有待定标签的位置。本发明使得构建定位系统的硬件开支大大减少，适应室内环境中由于墙体或物体遮挡、阅读器失效等变化所带来的动态不确定性；在读写器数量较多的时候，可以有效减少计算量，提高定位的精度。

主权项

一种基于三角区域定位的室内停车场寻车方法，其特征在于包括下述步骤：(1)构建一个LANDMARC架构的定位系统，系统中有均匀布置的阅读器M个，M≥3，位置坐标已知的参考标签N个，阅读器能级分为1‑8级；(2)定义每一个待定位标签和参考标签为一个8位二进制串，初始化每一位为0；(3)每隔30s，所有阅读器同时从1到8能级进行一次循环扫描；若某个待定位标签被阅读器j在功率等级r时读到，就将相应的二进制串的第r位置1；分别记下此时N个参考标签的二进制串矩阵和L个待定位标签对应的二进制串矩阵其中，R_ij表示第i个参考标签与第j个阅读器对应的二进制串，T_lj表示第l个待定位标签与第j个阅读器对应的二进制串，i∈[1,N]，l∈[1,L]，j∈[1,M]；(4)针对某个具体的待定位标签Tag_p，从矩阵T中依次找出含1最多的三个阅读器，记为Reader_a、Reader_b和Reader_c，并将此三个阅读器对应的二进制串组合成新的矩阵T_p＝[T_pa T_pb T_pc]；(5)从矩阵R中选取阅读器Reader_a、Reader_b和Reader_c对应的参考标签及其二进制串，去除全零行，组成新的矩阵x表示有x个参考标签；(6)将矩阵T_p和R′中的对应元素进行按位与运算，其结果矩阵记为(7)将矩阵TR′中每行中全零二进制串置0，非全零二进制串置1，形成新的矩阵TR_p；(8)计算矩阵TR_p每行1的个数，按照每行1的个数从大到小取前k行代表的参考标签作为最近邻居；k≥4；(9)利用最近邻居的坐标(x_i,y_i)计算待定位标签的位置坐标其中，w_i为第i行中1的个数占选定的k行中1的个数的百分比；(10)重复步骤(4)～(9)，计算所有待定位标签的位置。