一种多电机消隙驱动控制系统

摘要

本发明公开了一种多电机消隙驱动控制系统。该系统中交流电源通过整流模块分别接入每条电机支路的驱动模块，且整流模块分别通过第一电流、电压传感器接入信号采集与调理模块，每条电机支路中驱动模块接入电机并通过第二电流传感器接入信号采集与调理模块、电机通过第二位置传感器接入信号采集与调理模块；齿轮与电机的转轴固定相接，各个齿轮均与输出轴啮合；输出轴通过第一位置传感器接入信号采集与调理模块，信号采集与调理模块接入DSP芯片，DSP芯片分别通过信号隔离输出模块接入各条电机支路的驱动模块，上位机通过CAN总线模块向DSP芯片发送位置控制信息，通过各条电机支路的驱动模块控制电机及齿轮的运转从而调整输出轴的转动并消除齿轮传动过程中的齿隙。

主权项

一种多电机消隙驱动控制系统，其特征在于，包括交流电源、整流模块、第一电流传感器、第一电压传感器、上位机、DSP控制系统、第一位置传感器和多条电机支路，其中每条电机支路均包括驱动模块、第二电流传感器、电机、齿轮和第二位置传感器，DSP控制系统包括DSP芯片、CAN总线模块、信号采集与调理模块和信号隔离输出模块；所述信号采集与调理模块包括顺次相连的稳压滤波电路、偏置电压电路和比例调整电路，稳压滤波电路稳定传感器的输出信号，偏置电压电路将传感器的输出信号转换为比例调整电路能够处理的范围，比例调整电路将信号调整为DSP芯片能够接收的范围；所述交流电源接入整流模块，整流模块的输出端分别接入每条电机支路的驱动模块，且整流模块分别通过第一电流传感器、第一电压传感器接入信号采集与调理模块，每条电机支路中驱动模块的输出端接入该条支路中的电机输入端，驱动模块输出端通过第二电流传感器接入信号采集与调理模块，电机通过第二位置传感器接入信号采集与调理模块，齿轮与电机的转轴固定相接；各个齿轮均与输出轴啮合；输出轴通过第一位置传感器接入信号采集与调理模块，信号采集与调理模块接入DSP芯片，DSP芯片分别通过信号隔离输出模块接入各条电机支路的驱动模块，上位机通过CAN总线模块与DSP芯片相连接；上位机向DSP芯片发送位置控制信息，DSP芯片根据位置控制信息向各条电机支路发送控制信号，通过各条电机支路的驱动模块控制电机及齿轮的运转，从而调整输出轴的转动。