光学运动感知方法

摘要

一种光学运动感知方法，应用于光学运动感知装置上，该光学运动感知装置设有N*N光学感应器阵列，其中N为大于2的整数，该光学感应器阵列用以感知外部物体的图像，该光学运动感知方法通过预先设定最小位移单位δλ_x与δλ_y，并利用上述的光学感应器阵列取得外部物体或图像的原始帧与参考帧，并取得原始帧每个像素与参考帧每个像素的像素值，之后根据上述预先设定的最小位移单位δλ_x、δλ_y及上述原始帧与参考帧的像素值，计算出多个比较参数，之后根据最小的比较参数与移动方向的对应关系表确定参考帧相对原始帧的位移，其中该最小位移单位δλ_x与δλ_y可为单位像素距离的小数倍，如此解决现有技术所能计算的位移值只能为一个像素距离的整数倍的技术问题。

主权项

一种光学运动感知方法，应用于光学运动感知装置上，该光学运动感知装置设有N*N光学感应器阵列，其中N为大于2的整数，该光学感应器阵列用以感知外部物体的图像，该光学运动感知方法包括如下步骤：预先设定最小位移单位δλ_x与δλ_y，并利用上述的光学感应器阵列取得外部物体或图像的原始帧与参考帧，并取得原始帧每个像素A_i’与参考帧每个像素A_i的像素值；根据上述预先设定的最小位移单位δλ_x、δλ_y及上述原始帧与参考帧的像素值，计算出λ0…….λ8，其中λ0…….λ8的计算公式如下：λ₀＝Σ|A_i‑A_i’|，λ₁＝Σ|(1‑δλ_x)A_i+δλ_xB_i‑A_i’|，λ₂＝Σ|(1‑δλ_x)A_i+δλ_xC_i‑A_i’|，λ₃＝Σ|(1‑δλ_y)A_i+δλ_yE_i‑A_i’|，λ₄＝Σ|(1‑δλ_y)A_i+δλ_yK_i‑A_i’|，λ₅＝Σ|(1‑δλ_x)(1‑δλ_y)A_i+(1‑δλ_x)δλ_yC_i+(1‑δλ_y)δλ_xE_i+δλ_xδλ_yD_i‑A_i’|，λ₆＝Σ|1‑δλ_x)(1‑δλ_y)A_i+(1‑δλ_x)δλ_yB_i+(1‑δλ_y)δλ_xE_i+δλ_xδλ_yF_i‑A_i’|，λ₇＝Σ|(1‑δλ_x)(1‑δλ_y)A_i+(1‑δλ_x)δλ_yC_i+(1‑δλ_y)δλ_xK_i+δλ_xδλ_yJ_i‑A_i’|，λ₈＝Σ|(1‑δλ_x)(1‑δλ_y)A_i+(1‑δλ_x)δλ_yB_i+(1‑δλ_y)δλ_xK_i+δλ_xδλ_yL_i‑A_i’|，在上述计算公式中，B_i为参考帧A_i的一个像素的左侧像素的像素值，C_i为参考帧A_i的一个像素的右侧像素的像素值，E_i为参考帧A_i的一个像素的上侧像素的像素值，K_i为参考帧A_i的一个像素的下侧像素的像素值，D_i为参考帧A_i的一个像素的左上侧像素的像素值，F_i为参考帧A_i的一个像素的右上侧像素的像素值，J_i为参考帧A_i的一个像素的左下侧像素的像素值，L_i为参考帧A_i的一个像素的右下侧像素的像素值，D_i、E_i、F_i、B_i、A_i、C_i、J_i、K_i、L_i共同组成以A_i为中心的3*3的矩阵；并且上述i为1至(N‑2)*(N‑2),即原始帧只选取除去上、下、左、右边缘行或列的其他像素组成的(N‑2)*(N‑2)的矩阵，而参考帧也相应的选择(N‑2)*(N‑2)的矩阵，然而参考帧上、下、左、右边缘行或列的像素为(N‑2)*(N‑2)矩阵的边缘行或列像素的D_i、E_i、F_i、B_i、C_i、J_i、K_i、L_i；取得λ0…….λ8中的最小值，依据λ0…….λ8与移动方向的对应关系表确定参考帧相对原始帧的位移，其中λ₀为零位移，λ₁为向左方移动δλx，λ₂为向右方移动δλx，λ₃为向上方移动δλy，λ₄为向下方移动δλy，λ₅为向左上方移动，即X轴的位移为‑δλx,Y轴的位移为δλy，λ₆为向右上方移动，即X轴的位移为δλx,Y轴的位移为δλy，λ₇为向左下方移动，即X轴的位移为‑δλx,Y轴的位移为‑δλy，λ₈为向右下方移动，即X轴的位移为δλx,Y轴的位移为‑δλy。