一种三核两轴履带式快速天然气管道机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种三核两轴履带式快速天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、IRMCK203和DSP，所述的ARM、IRMCK203和DSP进行相互通讯连接。通过上述方式，本发明自主发明了基于ARM+ IRMCK203+DSP的全新三核控制模式。控制板以ARM为处理器核心，由IRMCK203实现两轴永磁同步电机的伺服控制，DSP实现图像采集数字信号的实时处理并与ARM通讯，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现两轴三相永磁同步电机的实时位置采集，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。

主权项

一种三核两轴履带式快速天然气管道机器人控制系统，其特征在于，包括机器人壳体、激光位移传感器、磁导航传感器、距离修正传感器、三轴加速度计、同步带、永磁同步电机X以及永磁同步电机Y，所述的激光位移传感器分别安装在机器人壳体的前端，所述的磁导航传感器和距离修正传感器均设置在机器人壳体上并位于激光位移传感器的下方，所述的同步带分别设置在机器人壳体的左右两侧边并分别与永磁同步电机X和永磁同步电机Y连接，所述的三轴加速度计设置在机器人壳体上并位于永磁同步电机X和永磁同步电机Y之间，还包括控制器，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、IRMCK203和DSP，所述的ARM、IRMCK203和DSP进行相互通讯连接，所述的ARM和IRMCK203分别发出第一控制信号和第二控制信号，由所述的第一控制信号和第二控制信号分别控制所述的永磁同步电机Y和永磁同步电机X的信号合成之后再控制管道机器人的运动。