发明名称 |
一种机器人路径规划方法及系统 |
摘要 |
本发明提供一种机器人路径规划方法及系统,涉及电子技术领域。该方法包括:采用安装在机器人顶部的3D体感相机实时采集机器人前方预设范围内障碍物的3D点云数据;对3D点云数据进行背景裁剪,以除去3D点云数据中的背景数据;采用集群抽取算法将除去背景数据后的3D点云数据分割成多个点云区块;分别计算各个点云区块的三维空间体积;判断各个点云区块的三维空间体积是否小于预设体积阈值;若小于预设体积阈值,则将该点云区块从所述3D点云数据中除去,以重新建立位于机器人前方预设范围内的区域地图;根据区域地图进行路径规划。本发明能够提高机器人的整体路径规划能力,使机器人在进行路径规划时忽略体积小的障碍物,为机器人规划出最优路径。 |
申请公布号 |
CN105955275A |
申请公布日期 |
2016.09.21 |
申请号 |
CN201610362715.0 |
申请日期 |
2016.05.26 |
申请人 |
华讯方舟科技有限公司 |
发明人 |
胡瑞端;赵术开 |
分类号 |
G05D1/02(2006.01)I |
主分类号 |
G05D1/02(2006.01)I |
代理机构 |
深圳中一专利商标事务所 44237 |
代理人 |
张全文 |
主权项 |
一种机器人路径规划方法,其特征在于,包括:采用安装在机器人顶部的3D体感相机实时采集所述机器人前方预设范围内障碍物的3D点云数据;对所述3D点云数据进行背景裁剪,以除去所述3D点云数据中的背景数据;采用集群抽取算法将除去背景数据后的3D点云数据分割成多个点云区块;分别计算各个点云区块的三维空间体积;判断各个点云区块的三维空间体积是否小于预设体积阈值;若小于预设体积阈值,则将该点云区块从所述3D点云数据中除去,以重新建立位于所述机器人前方预设范围内的区域地图;根据所述区域地图对所述机器人进行路径规划。 |
地址 |
518000 广东省深圳市宝安区西乡宝田一路臣田工业区37栋1楼 |