一种车辆行驶稳定性区域的确定方法

摘要

本发明公开了一种车辆稳定性区域的确定方法，主要包含以下步骤：步骤一、建立完整的车辆侧向动力学模型；步骤二、绘制车辆的质心侧偏角速度‑质心侧偏角相轨迹曲线族；步骤三、确定出稳定边界相轨迹；步骤四、直线形式拟合稳定边界；步骤五、制作稳定边界斜率和截距关于车速和路面附着系数的三维map。本发明定量的表征出了车辆行驶稳定性区域，建模简单，具有一定的实时性和有效性。

主权项

一种车辆行驶稳定性区域的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、结合车辆侧向运动机理和Unitire统一轮胎模型，建立完整的车辆侧向动力学模型；步骤二、根据步骤一建立的车辆侧向动力学模型，通过参数形式传递车辆状态初值，包括质心侧偏角和质心侧偏角速度，通过参数赋值输入驾驶员意图和路面情况，即车速和路面附着系数，在不同的初始状态下，绘制车辆不同工况下的质心侧偏角速度‑质心侧偏角相轨迹曲线族；步骤三、根据步骤二中得到的车辆不同工况下的质心侧偏角速度‑质心侧偏角相图，利用插值方法确定出每种工况下稳定边界的相轨迹；步骤四、将步骤三中得到的稳定边界的相轨迹进行线性拟合，用直线的形式对质心侧偏角速度‑质心侧偏角相平面的稳定边界进行描述，得到不同工况下的稳定边界直线；步骤五、对步骤四中不同工况下的稳定边界直线的斜率和截距进行汇总，并制作稳定边界斜率和截距关于车速和路面附着系数的三维map，从而确定出车辆的稳定性区域。