基于腕眼立体视觉的机械臂-电磁可更换螺钉旋拧系统

摘要

本发明涉及一种基于腕眼立体视觉的机械臂‑电磁可更换螺钉旋拧系统，包含：电磁可更换螺钉旋拧操作器；机械臂系统，其与所述的电磁可更换螺钉旋拧操作器连接设置；腕眼立体视觉系统，其与所述的机械臂系统通过电路连接；所述的腕眼立体视觉系统对螺钉进行识别和测量，并向机械臂系统发送螺钉的位置及姿态信息，引导机械臂系统以带动电磁可更换螺钉旋拧操作器对螺钉进行逼近和旋拧操作，以更换安装在螺钉平台上的螺钉。本发明结构简单、使用方便、成本低；实现在空间特殊环境中自主安装、拆卸螺钉的功能；可广泛用于在轨服务、在轨维护或工业领域中的螺钉旋拧操作。

主权项

一种基于腕眼立体视觉的机械臂‑电磁可更换螺钉旋拧系统，其特征在于，包含：电磁可更换螺钉旋拧操作器（1）；机械臂系统（2），其与所述的电磁可更换螺钉旋拧操作器（1）连接设置；腕眼立体视觉系统（3），其与所述的机械臂系统（2）通过电路连接；所述的腕眼立体视觉系统（3）对螺钉（5）进行识别和测量，并向机械臂系统（2）发送螺钉（5）的位置及姿态信息，引导机械臂系统（2）以带动电磁可更换螺钉旋拧操作器（1）对螺钉（5）进行逼近和旋拧操作，以更换安装在螺钉平台（6）上的螺钉（5）。