一种三核八轴履带式快速天然气管道机器人控制系统

摘要

本发明公开了三核八轴履带式快速天然气管道机器人控制系统，包括控制器，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、IRMCK203和DSP，所述的ARM、IRMCK203和DSP进行相互通讯连接。通过上述方式，本发明的三核八轴履带式快速天然气管道机器人控制系统，自主研发了基于ARM+IRMCK203+DSP的全新三核控制模式，控制器以ARM为处理器核心，由IRMCK203实现八轴永磁同步电机的伺服控制，DSP实现图像采集数字信号的实时处理并与ARM通讯，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现八轴三相永磁同步电机的实时位置采集，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。

主权项

一种三核八轴履带式快速天然气管道机器人控制系统，其特征在于，包括包括机器人壳体、激光位移传感器、磁导航传感器、左岔口传感器、右岔口传感器、数字磁罗盘、三轴加速度计、三轴陀螺仪、同步带、永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机R、永磁同步电机Z、永磁同步电机U、永磁同步电机W、永磁同步电机J和永磁同步电机K，所述的激光位移传感器分别安装在机器人壳体的前端，所述的左岔口传感器和右岔口传感器分别位于激光位移传感器下方的左右两端，所述的同步带分别设置在机器人壳体的左右两侧边并分别与永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U、永磁同步电机W、永磁同步电机J和永磁同步电机K连接，所述的磁导航传感器、数字磁罗盘、三轴加速度计和三轴陀螺仪分别依次设置在机器人壳体上并位于永磁同步电机X和永磁同步电机Y之间，还包括控制器，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、IRMCK203和DSP，所述的ARM、IRMCK203和DSP进行相互通讯连接，所述的ARM和IRMCK203分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号、第七控制信号和第八控制信号，由所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号、第七控制信号和第八控制信号分别控制所述的永磁同步电机Y、永磁同步电机X的信号、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U、永磁同步电机W、永磁同步电机J和永磁同步电机K合成之后再控制管道机器人的运动。