一种机器人离线编程系统及方法

摘要

本发明公开了一种机器人离线编程系统及方法，在机器人三维虚拟环境中导入机器人运动学约束条件、机器人工作对象的三维模型、机器人及其工装的三维模型，对提取到的机器人运动路径图元及其位姿信息进行曲线离散化，提取路径点，生成机器人运动轨迹，之后进行机器人运动仿真和碰撞检测，根据机器人运动仿真和碰撞检测结果，按照已经给出的定义修改路径点形成在新的机器人运动轨迹和姿态并操作系统上显示，得到可行性结果并生成机器人可执行文件，与机器人通讯，将机器人可执行文件导入机器人控制器，实现机器人运动控制；本发明公开的机器人离线编程系统及方法，其能够有效简化操作、提高机器人编程工作效率。

主权项

一种机器人离线编程系统，其特征在于，包括：用于设定机器人运动学约束条件的约束条件设定模块；用于获取机器人工作对象和机器人及其工装三维模型和机器人运动路径图元及其位姿信息的获取模块；以及用于构建机器人三维虚拟环境的带有操作系统的终端；并且在机器人三维虚拟环境中导入机器人运动学约束条件、机器人工作对象的三维模型、机器人及其工装的三维模型，对提取到的机器人运动路径图元及其位姿信息进行曲线离散化，提取路径点，生成机器人运动轨迹，之后进行机器人运动仿真和碰撞检测，根据机器人运动仿真和碰撞检测结果，按照已经给出的定义修改路径点形成在新的机器人运动轨迹和姿态并操作系统上显示，得到可行性结果并生成机器人可执行文件，与机器人通讯，将机器人可执行文件导入机器人控制器，实现机器人运动控制。