一种针对类自行车运动的人车姿态联合估计方法

摘要

本发明公开了一种针对类自行车运动的人车姿态联合估计方法，对代表人车系统的刚体‑移动运动平台系统进行运动学建模，利用两个角速度计和补偿传感器，推导出融合算法的特殊系统方程和观测方程，最终使用拓展型卡尔曼滤波器实现传感器融合，同时得到无漂的刚体姿态估计和移动平台相对世界坐标系的无漂绝对倾斜角估计，解决了现有融合技术下获得绝对姿态估计必须需要绝对姿态运动测量或者基准捕捉的问题。

主权项

一种针对类自行车运动的人车姿态联合估计方法，其特征在于，对代表人车系统的刚体‑移动运动平台系统进行运动学建模，利用两个角速度计(1)和补偿传感器(2)，推导出融合算法的特殊系统方程和观测方程，最终使用拓展型卡尔曼滤波器实现传感器融合，同时得到无漂的刚体姿态估计和移动平台相对世界坐标系的无漂绝对倾斜角估计。