一种地下管道机器人有线通讯协议的方法

摘要

一种地下管道机器人有线通讯协议的方法，在通讯协议中，主机发送的控制消息帧发生至机器人的数据传输模块，该模块解析控制帧将控制指令，智能机器人主控板根据控制指令控制智能机器人；从机发送数据帧至主机，将智能机器人传感器采集到的地下管道数据通过发送给数据传输模块，数据传输模块将数据封装成数据信息帧，发生至主机。主机主要控制从机地下管道智能机器人的控制部分主要有行走模块、机械臂模块和清洁模块等，主机发送的消息帧格式为：1字节起始位(0x55)、3个字节控制指令、1个字节的停止位(0xaa)；从机发生消息帧主要是向主机采集到的气体传感器的数据，从机发生的消息帧格式为：1字节起始位(0xff)、3个字节数据指令、2个字节的停止位(0xff)。

主权项

一种地下管道机器人有线通讯协议的实现方法，包括机器人控制主机向地下管道机器人发送控制数据帧；管道机器人向控制主机发送传感器数据帧；步骤1，主机向管道机器人发送控制数据帧，具体包括：步骤11.监听主机对机器人的操作；步骤12.获取到主机对从机的操作构建为对应的3字节控制指令步骤13.将3字节操作指令放入以0x55为起始位，0xaa为停止位的主机控制帧中；步骤14.通过网线将主机控制帧发送至机器人的数据传输模块；步骤15.数据传输模块解析控制消息帧，将控制指令发生至机器人控制模块；步骤2，管道机器人向主机发送传感器数据帧，具体包括：步骤21：智能机器人主控板接收传感器模块数据；步骤22：智能机器人主控板将传感器模块数据发生至数据传输模块；步骤23：数据传输模块构建为对应的3字节的数据信息，并将3字节数据封装成数据消息帧，其起始位为(0xff)，停止位为(0xff)；步骤24：数据传输模块通过网线将数据消息帧发送至主机；步骤25：主机解析数据消息帧，获取到传感器数据。