一种基于3-UPS 并联机构的建筑施工搬运机器人

摘要

本发明涉及一种基于3‑UPS并联机构的建筑施工搬运机器人，包括搬运平台、三自由度并联振动台、行走装置和轨道，三自由度并联振动台分别位于搬运平台四个顶角处，行走装置位于三自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与三自由度并联振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上。本发明将3‑UPS并联机构应用到三自由度并联振动台上，充分利用了3‑UPS并联机构的运动灵活性高、减震性能好和承载能力强的特点，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了保护作用。

主权项

一种基于3‑UPS并联机构的建筑施工搬运机器人，其特征在于：包括搬运平台、三自由度并联振动台、行走装置和轨道，且三自由度并联振动台和行走装置数量均为四；所述的搬运平台为矩形平板结构，三自由度并联振动台分别位于搬运平台四个顶角处，且三自由度并联振动台与搬运平台底端面之间通过螺栓进行连接，行走装置位于三自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与三自由度并联振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上；其中：所述的三自由度并联振动台包括定平台、动平台、虎克铰、电动推杆、球铰链、套筒、挡圈和限位弹簧，且虎克铰、电动推杆、球铰链、套筒、挡圈和限位弹簧的数量均为三；所述的定平台位于动平台正下方，电动推杆位于定平台和动平台之间，且电动推杆下端通过虎克铰与定平台相连接，电动推杆上端通过球铰链与动平台相连接，电动推杆两两之间的安装角度为60度，套筒位于电动推杆和球铰链之间，套筒一端与球铰链相连接，套筒另一端与电动推杆之间通过螺纹配合的方式进行连接，挡圈安装在电动推杆中部位置处，限位弹簧绕套在电动推杆上，且限位弹簧一端与套筒相连接，限位弹簧另一端与挡圈相连接；所述的行走装置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走转轴和行走轮；所述的升降螺柱外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒内侧壁上设置有与升降螺柱外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱下端安装在升降套筒内部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型结构，行走轮通过行走转轴安装在行走座下方位置处，行走轮呈工字型结构。