轮足切换式机器人系统

摘要

本实用新型提出一种轮足切换式机器人系统，在机器人主盘上同时设置六足步行机构和四轮移动机构，通过下光电传感器探测环境障碍物，在没有检测到障碍物时，控制器控制四轮移动机构移动，轮式行走可以适用于平面路面上行走，而当下光电传感器检测到障碍物则实时传输障碍信号给控制器，控制器响应于障碍信号而控制机器人从四轮移动机构移动切换为六足步行机构进行足脚行走，足脚较为灵活，更容易在障碍路段中行走，在足脚行走过程中，足脚支撑地面使得机器人主盘抬升从而带动四个行走轮抬升，从而防止行走轮与地面的摩擦，也使得足脚走位更为灵活。

主权项

一种轮足切换式机器人系统，其特征在于，包括：机器人主盘、六足步行机构、四轮移动机构、光电传感器、控制器；在所述机器人主盘上设置有垂直向上的测定杆；所述六足步行机构包括六只三关节足脚，所述六足三关节足脚均匀间隔围绕设置在所述机器人主盘的边沿部位；所述四轮移动机构包括四个行走轮，所述四个行走轮分别设置在所述机器人主盘的呈中心对称的四个部位上；所述光电传感器包括下光电传感器，所述下光电传感器设置在测定杆的一定高度上，用以在机器人移动过程中探测环境障碍物而相应生成障碍信号并实时传输给所述控制器；所述控制器在未接收到所述下光电传感器的障碍信号时控制所述六足步行机构抬起、并控制所述四轮移动机构移动，所述控制器在接收到所述下光电传感器的障碍信号时控制所述六足步行机构下降以支撑地面、并控制所述六足步行机构行走。