一种3D双足机器人的坐标系建立方法

摘要

本发明涉及一种3D双足机器人的坐标系建立方法，该方法包括机器人惯性坐标系、参考坐标系，以及各连杆坐标系的建立。所述的惯性坐标系固定在机器人第一步行走时支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外侧，z轴方向垂直于脚掌平面；所述的参考坐标系随机器人的行走而变化，在第i步的单足支撑期，参考坐标系{R_i}固定在支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外侧，z轴方向垂直于脚掌平面；所述的各连杆坐标系是根据DH方法建立。本发明提供的坐标系建立方法不仅能描述3D双足机器人在复杂路况的3D空间运动，还能方便的揭示机器人行走状态的运动学特征。

主权项

一种3D双足机器人的坐标系建立方法，用于机器人3D空间运动坐标系的建立，其特征在于：包括惯性坐标系{I}、参考坐标系{R_i}、以及各连杆坐标{q_k}的建立,其中i表示机器人行走的第i步，k＝0,1,2...n，n表示机器人自由度个数。