一种水面环境监测巡航机器人作业机械手

摘要

本发明涉及一种水面环境监测巡航机器人作业机械手，包括升降装置、Stewart并联机构和拍摄装置；所述的Stewart并联机构位于升降装置与拍摄装置之间，且Stewart并联机构下端与升降装置相连接，Stewart并联机构上端与拍摄装置相连接。本发明具有方位角度调节、相机固定和拍摄作业的功能，通过无人自动化拍摄的方式可实现对水面环境监测作业的功能，且智能化程度高、方位角度调节方便灵活、相机固定方便稳定和拍摄快速质量高。

主权项

一种水面环境监测巡航机器人作业机械手，其特征在于：包括升降装置、Stewart并联机构和拍摄装置；所述的Stewart并联机构位于升降装置与拍摄装置之间，且Stewart并联机构下端与升降装置相连接，Stewart并联机构上端与拍摄装置相连接；其中：所述的升降装置包括升降推杆、升降圆台和电动转盘；所述的升降推杆数量为四，升降推杆位于升降圆台下方，且升降推杆上端与升降圆台下端面相连接，电动转盘固定在升降圆台上端面中心位置处；所述的Stewart并联机构包括定平台、动平台、连接座、上球铰链、电动推杆、挡盘座、下球铰链、三角座和限位弹簧；所述的连接座和三角座数量为三，上球铰链、电动推杆、挡盘座和下球铰链的数量均为六，所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正上方，连接座安装在定平台的上端面上，且连接座在定平台上呈正三角形位置布置，三角座安装在动平台下端面上，且连接座和三角座之间的安装位置两两交错，且三角座呈正三角形柱体结构，三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与下球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，电动推杆底端通过上球铰链与连接座相连接，电动推杆顶端与挡盘座下端相连接，挡盘座上端与下球铰链一端相连接，下球铰链另一端安装在三角座上，限位弹簧绕套在电动推杆上，且限位弹簧一端与电动推杆相连接，限位弹簧另一端与挡盘座相连接；所述的拍摄装置包括基座、旋转盘、滚珠、固定装置、点按装置和防护外罩；所述的基座下端设置有基台，基座上端设置有环圈，环圈下半段外侧沿其圆周方向均匀设置有刻度标记，环圈上半段外侧设置有外螺纹，环圈内侧设置有环形凹腔，旋转盘位于基座上端内部，旋转盘下端设置有旋转电机，且旋转电机与基座下端的基台相连接固定，旋转盘外侧壁上设置有半圆形凹槽，滚珠安装在基座与旋转盘之间，且滚珠一侧卡在环圈内侧的环形凹腔内，滚珠另一侧卡在旋转盘外侧壁上的半圆形凹槽；所述的固定装置数量为二，固定装置分别对称布置在旋转盘左右两侧，点按装置位于固定装置后侧端，防护外罩呈半球形壳体结构，防护外罩下端内侧设置有与基座的环圈上半段外侧外螺纹相配合的内螺纹，防护外罩位于基座上方，防护外罩材质为透明有机玻璃材料；所述的固定装置包括移动滑轨、限位滑块、锁紧螺栓、横向固锁机构和纵向固锁机构；所述的移动滑轨上均匀开设有限位孔，限位滑块安装在移动滑轨上，且限位滑块与移动滑轨之间通过锁紧螺栓进行锁紧固定，限位滑块呈T型结构，横向固锁机构数量为二，横向固锁机构分别位于限位滑块前后两侧，纵向固锁机构位于限位滑块正上方；所述的点按装置包括点按导轨、封口块、导向轮、点按电机、点按转轴、点按支座、导向滑杆、点按升降柱、第一伸缩连杆、第一电机、第二电机、过渡转轴、第二伸缩连杆和点按头；所述的点按导轨数量为二，点按导轨内侧开设有凹型导槽，点按导轨左右两端分别通过封口块进行限位，导向轮位于点按导轨上的凹型导槽内，点按电机位于导向轮之间，点按电机采用双轴同步输出电机，点按转轴一端与导向轮相连接，点按转轴另一端与点按电机输出轴相连接，点按支座下端设置有电机连接座，点按支座中部设置有移动杆，移动杆前后两端分别设置有移动座，移动座下端设置有滑动轴承，点按支座上端设置有点按平台，且点按平台上设置有点按转台，导向滑杆位于点按导轨正上方，且导向滑杆两端分别设置有点按耳座，点按耳座固定在点按导轨上，滑动轴承安装在导向滑杆上，点按升降柱底端固定在点按转台上，点按升降柱顶端连接有第一伸缩连杆，第一电机主轴与第一伸缩杆一端相连接，第二电机位于第一伸缩连杆另一端上方，且第二电机主轴穿过第一伸缩连杆另一端与过渡转轴上端相连接，过渡转轴下端与第二伸缩连杆一端相固定，第二伸缩连杆另一端下方安装有点按头，且点按头呈圆台状结构。