一种平整度自适应的机器人

摘要

本实用新型公开了一种基于地面平整度自适应的机器人，包括机器人本体和移动底盘，机器人本体和移动底盘通过三自由度驱动模块连接；三自由度驱动模块具有俯仰、偏转和翻滚三个自由度；机器人本体内部设置姿态传感器和运动控制模块，姿态传感器和三自由度驱动模块均与运动控制模块信号相连；三自由度驱动模块包括第一电机、第二电机、第三电机，第一电机转轴与X轴平行，第二电机转轴与Y轴平行，第三电机转轴与Z轴平行。本实用新型在移动底盘和机器人本体之间设置具有三自由度的驱动模块，用于调整本体的姿态。通过设置于本体内部的姿态信息传感器，可实时反馈本体姿态，从而使机器人适应各种地形的作业，结构简单可靠、可控性能较好。

主权项

一种基于地面平整度自适应的机器人，其特征在于，包括机器人本体(1)和移动底盘(5)，所述机器人本体(1)和移动底盘(5)通过三自由度驱动模块(4)连接；所述三自由度驱动模块(4)具有俯仰、偏转和翻滚三个自由度；所述机器人本体(1)内部设置姿态传感器(2)和运动控制模块(3)，所述姿态传感器(2)和三自由度驱动模块(4)均与运动控制模块(3)信号相连；所述三自由度驱动模块(4)包括第一电机、第二电机、第三电机，所述第一电机转轴与X轴平行，所述第二电机转轴与Y轴平行，所述第三电机转轴与Z轴平行；所述移动底盘(5)上设有驱动轮(6)。