一种软抓取机械手

摘要

本实用新型涉及软抓取机械手，包括舵机、与舵机连接的机械手、信号采集器、信号调理电路、A/D转换模块、ARM处理器和D/A转换模块；ARM处理器通过D/A转换模块连接舵机，舵机接收到ARM处理器的控制信号后，驱动与舵机连接的机械手；信号采集器采集机械手与物体相接触的压力与热值信号；信号调理电路与信号采集器连接接收到采集到的信号后，将信号进行滤波与放大，输出电压信号；A/D转换模块与信号调理电路的输出连接后将电压信号转换为数字信号，传递至ARM处理器；ARM处理器对接收到的信号以数字信号的形式输出至D/A转换模块。克服现有的机械手对易碎物体难以控制抓取力度的不足，该机械手能通过触觉和滑觉功能抓取易碎物体。

主权项

一种软抓取机械手，其特征在于，包括舵机、与舵机连接的机械手、信号采集器、信号调理电路、A/D转换模块、ARM处理器和D/A转换模块；其中：ARM处理器通过D/A转换模块连接舵机，舵机接收到ARM处理器的控制信号后，驱动与舵机连接的机械手；所述信号采集器采集机械手与物体相接触的压力与热值信号；信号调理电路与信号采集器连接接收到采集到的信号后，将信号进行滤波与放大，输出电压信号；A/D转换模块与信号调理电路的输出连接后将电压信号转换为数字信号，传递至ARM处理器；ARM处理器对接收到的信号以数字信号的形式输出至D/A转换模块。