| 主权项 |
基于智能手机的轮式足球机器人，其特征在于：它包括机器人底盘装置（50），机器人底盘装置（50）的头部安装有持球机构（30），持球机构（30）上安装有避障系统（40），主控制系统（10）安装在机器人底盘装置（50）靠近尾部的上表面，摄像头跟随系统（20）安装在机器人底盘装置（50）靠近头部的上表面，主控制系统（10）能够接受、处理摄像头跟随系统（20）传输的图像信号以及避障系统（40）所检测的位置信号，进而控制机器人底盘装置（50）和持球机构（30）的动作；所述摄像头跟随系统（20）包括智能手机（206），智能手机（206）通过塑料紧固螺钉（205）固定在手机支架（204）上，手机支架（204）与舵机U型支架（203）相连，舵机（202）通过舵机支架（201）固定在机器人底盘装置（50）上，通过开启智能手机（206）上前置摄像头应用程序，摄像头识别发光球颜色并计算发光球大小，以及发光球在摄像头视野中心上下及左右的偏差距离，并将采集到的这些数据通过OTG线传输到主控制系统（10），通过主控制系统（10）的主控制器（103）计算上下偏差距离，控制舵机（202）转动，从而带动智能手机（206）跟随发光球上下摆动，达到跟随效果。 |
