发明名称 |
一种基于电机模型的永磁同步电机位置控制方法 |
摘要 |
本发明提供了一种基于电机模型的永磁同步电机位置控制方法,把电机的控制分解为d轴电流和q轴电流的控制,当电机处于位置控制时,进行以下q轴电流给定的控制:转矩的给定由角度的偏差和速度的偏差获得,计算转矩给定为:T_ref=pos_K1*Theta_err ‑ pos_K2*W_est + T_est;(1)其中pos_K1、pos_K2为位置环控制系数,根据位置环带宽和电机模型运算获得控制系数:pos_K1=J*Pos_gain*Pos_gain;(2)pos_K2 =2*J*Pos_gain ‑ B;(3)。本发明的有益效果是:位置环控制增益依据电机模型获得,避免了繁琐的测试;电机的估算模型也有相应的增益调节,增强了系统的使用范围;运算拓扑简单,可以方便的使用于单片机系统中。 |
申请公布号 |
CN105932919A |
申请公布日期 |
2016.09.07 |
申请号 |
CN201610404266.1 |
申请日期 |
2016.06.07 |
申请人 |
徐辉 |
发明人 |
刘杰 |
分类号 |
H02P21/00(2016.01)I;H02P21/14(2016.01)I;H02P21/18(2016.01)I;H02P21/20(2016.01)I;H02P25/022(2016.01)I |
主分类号 |
H02P21/00(2016.01)I |
代理机构 |
深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙) 44248 |
代理人 |
罗志伟 |
主权项 |
一种基于电机模型的永磁同步电机位置控制方法,其特征在于:把电机的控制分解为d轴电流和q轴电流的控制,当电机处于位置控制时,进行以下q轴电流给定的控制:转矩的给定由角度的偏差和速度的偏差获得,计算转矩给定为:T_ref=pos_K1*Theta_err‑pos_K2*W_est+T_est; (1)其中pos_K1、pos_K2为位置环控制系数,根据位置环带宽和电机模型运算获得控制系数:pos_K1=J*Pos_gain*Pos_gain; (2)pos_K2=2*J*Pos_gain‑B; (3)构建一个电机模型,同时估算当前速度W_est和输出转矩T_est,估算电机状态,公式如下:Theta_corr=Theta_feed‑Ts*W_est; (4)W_est=W_est+Ts*(T_ref‑T_est‑B*W_est)/J+pos_K2*Theta_corr/J; (5)T_est=T_est‑pos_K1*Theta_corr; (6)其中,Ts:采样时间;J:电机和负载惯量总和;B:系统摩擦系数;Theta_err:位置偏差;Theta_ref:位置给定;Theta_feed:位置反馈;Theta_corr:位置校正;Pos_gain:位置环增益;W_est:估算速度;T_est:估算转矩;T_ref:转矩给定输出。 |
地址 |
518000 广东省深圳市南山区白石路沙河御景东方花园5号楼8A |