一种两核两轴履带式天然气管道机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种两核两轴履带式天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用双核控制器，包括ARM控制器和DSP处理器，所述的基于CCD图像采集单元和图像存储单元均与DSP处理器通讯连接，所述的湿度采集单元和基于霍尔效应管道探伤采集单元均与ARM控制器通讯连接。通过上述方式，本发明提高了能源的利用率和减少机器人体积，自主发明了基于ARM+DSP的全新双核控制模式，控制器以ARM控制器为处理器核心，DSP处理器实现图像采集数字信号的实时处理并与ARM控制器通讯，把ARM控制器从复杂的工作当中解脱出来，实现两轴三相永磁同步电机的实时控制，并响应DSP处理器中断，实现数据通信和存储实时信号。

主权项

一种两核两轴履带式天然气管道机器人控制系统，其特征在于，包括电源装置、控制器、永磁同步电机X、永磁同步电机Y、基于CCD图像采集单元、图像存储单元、湿度采集单元、基于霍尔效应管道探伤采集单元以及管道机器人，所述的电源装置单独提供电流驱动所述的控制器，所述的控制器采用双核控制器，包括ARM控制器和DSP处理器，所述的ARM控制器和DSP处理器进行通讯连接，所述的ARM控制器分别发出第一控制信号和第二控制信号，由所述的第一控制信号和第二控制信号分别控制所述的永磁同步电机Y和永磁同步电机X的信号合成之后再控制管道机器人的运动，所述的基于CCD图像采集单元和图像存储单元均与DSP处理器通讯连接，所述的湿度采集单元和基于霍尔效应管道探伤采集单元均与ARM控制器通讯连接。