适用于狭小空间的轻质模块化机械臂

摘要

本发明提出了一种适用于狭小空间的轻质模块化机械臂，采用模块化设计思想，将各个关节进行分离，设计成具有不同功能的关节模块，包括底座、集成关节模块、旋转模块与俯仰模块，底座为一旋转关节，可带动安装在其上的模块做旋转运动；集成关节模块将旋转和伸缩两个自由度结合，利用构成伸缩自由度的导轨作为旋转自由度的传动装置，提高了模块的集成度与灵活性；旋转模块的结构与底座关节相似，可带动安装在其上的结构转动；俯仰模块采用同步带传动，减小了模块质量；根据所需机械臂的功能，可以选择上述不同的关节模块以特定的顺序组装，得到具有相应功能的机械臂；模块化机械臂具有适应性强、易于实现和维护、体积小、质量小与运动灵活等特点。

主权项

适用于狭小空间的轻质模块化机械臂，其特征是：所述机械臂包括底座、集成关节模块、旋转模块与俯仰模块；底座为一旋转关节，可带动安装在其上的模块做旋转运动；集成关节模块利用构成伸缩自由度的导轨作为旋转自由度的传动装置，将旋转和伸缩两个自由度结合在一起；旋转模块可带动安装在其上的结构转动；俯仰模块采用同步带进行传动，可带动安装在其上的模块俯仰运动；其特征是：所述底座包括底座连接板、第一驱动控制器、第一驱动控制连接线、底座电路外接端、底座直驱电机连接线、底座直驱电机、底座箱体、底座轴承与底座法兰，底座直驱电机安装在底座箱体上，底座箱体的上端安装有底座轴承，底座轴承内圈固定有底座法兰，底座直驱电机的电机轴与底座法兰连接，在底座轴承的支撑下，底座法兰可随底座直驱电机的电机轴转动，底座直驱电机连接线连接到安装在底座连接板上的第一驱动控制器上，第一驱动控制器的信号由第一驱动控制连接线连接到底座电路外接端，底座连接板安装到底座箱体上。