一种智能机器人定位方法

摘要

本发明涉及一种智能机器人定位方法，该方法包括步骤有：(1)在控制计算机内输入机器人所要工作区域的地图，设备坐标参数，建立数据库，贴设备二维码，分区建立导航基站；(2)控制计算机依次启动系统中的相关设备；(3)精确导航定位；(4)定位设备照片传送；(5)系统出现故障停止。本发明通过采用传感器的测量提高了导航系统的精度智能化，只需执行一次操作即可完成整个测量的长度和点位标记，运用摄像头将室内所拍到的各种物体、所测量长度巧妙融为一体，实现机器人高精度定位及实体感受，提高了设备的安全性，解放人员的调配、提高自动化水平。

主权项

一种智能机器人定位方法，其特征在于：该方法包括步骤如下：(1)在控制计算机内输入机器人所要工作区域的地图坐标，输入工作区域内所有设备的坐标参数，建立数据库，并在每台设备上贴有该设备的二维码，同时将工作区域细化分割并标号，并在每一区域中安置各自的导航基站；(2)由机器人的控制计算机依次启动系统中的相关设备，所有设备均以无线信号通信启动；①启动导航基站：每个导航基站自检系统正常后向控制计算机发送PASS信号，并告知自己的硬件地址码，设备编号信息，同时，多个导航基站之间互相发送信号告诉对方自己的信息和方位，组建起导航网络；②启动机器人：机器人通电自检启动正常后，启动电子罗盘模块和导航系统模块，电子罗盘模块测量得到机器人的方位信息后，通过导航系统模块向导航基站发送所在方位信息，导航基站收到信息后发送给控制计算机；③控制计算机得到机器人方位信息后，向机器人发送一条确认信息，并在控制计算机上运行工作区域的地图系统，显示出机器人所在位置和方向；(3)精确导航定位；①坐标定位：当4号地区的机器人要到1号地区的2号设备时，控制计算机将2号设备坐标信息通过4号地区的导航基站发送给机器人，机器人接收到信息后启动电子罗盘模块、红外避障模块、激光传感器模块，进行线路规划，然后按规划前进；②接力导航：当机器人到达规划路线中的3号地区时，4号地区导航基站发送信息给3号地区的导航基站，告知机器人要去的地方，然后3号导航基站发送一条规划路线中到达2号地区导航基站的坐标信息给机器人，机器人收到坐标信息后，再次根据坐标自动规划路线，然后按规划前进；③精确定位：当机器人到达1号地区后，机器人打开摄像头，机器人到达被指定设备前方，用摄像头扫描设备上的二维码发送给控制计算机，控制计算机通过数据库查询二维码对应的设备，并将设备信息发送给机器人，如果二维码对应设备信息与最初设定的2号设备信息不符，机器人继续寻找，直到找到2号设备；④更新数据库：机器人找到2号设备后，机器人的电子罗盘模块会得到此时机器人的方位角度信息，机器人主控板做好缓存记录，并发送该方位角度信息给控制计算机，同时，导航基站将此时机器人的坐标方位信息发送给控制计算机，控制计算机得到信息后更新数据库；(4)定位设备照片传送：当精确定位后，机器人的摄像头将定位时设备的照片发送给控制计算机；(5)系统出现故障停止：系统停止的步骤是：①当机器人电力不足出现故障停止，机器人内置的导航系统模块发送最后一次电量信息和坐标发送给控制计算机，控制计算机得到信号后闪灯报警；②当机器人控制主板出现故障停止，机器人内置的导航系统模块将机器人最后的坐标发送给控制计算机；③当导航基站出现故障停止，控制计算机20秒搜索不到信息，自动报警；④其它类型的故障，工作人员手动停止导航系统运行。