一种双目立体相机外参数修正方法及装置

摘要

本申请提供了一种双目立体相机外参数修正方法及装置，包括：确定第一相机和第二相机的内参数矩阵K₁、K₂；根据K₁、K₂确定第i组对应点修正后的极线约束误差e′_i；所述对应点为物理世界中同一点在利用第一相机的外参数矫正旋转矩阵R₁和第二相机的外参数矫正旋转矩阵R₂分别对第一相机、第二相机矫正后的图像中的投影像素点；确定所有对应点的极线约束误差之和E′，最小化E′得到第一相机和第二相机的修正旋转矩阵Rc₁、Rc₂；根据Rc₁、Rc₂以及R₁、R₂确定修正后的第一相机和第二相机的外参数矫正旋转矩阵R’₁，R’₂。采用本申请无需停止双目系统的工作，只需通过检测对应点修正双目系统的外参数，修正过程简单快捷，极大的提高了现实使用时的便利性。

主权项

一种双目立体相机外参数修正方法，其特征在于，包括如下步骤：确定第一相机和第二相机的内参数矩阵K₁、K₂；根据K₁、K₂确定第i组对应点修正后的极线约束误差e′_i；所述对应点为物理世界中同一点在利用第一相机的外参数矫正旋转矩阵R₁和第二相机的外参数矫正旋转矩阵R₂分别对所述第一相机、第二相机矫正后的图像中的投影像素点；确定所有对应点的极线约束误差之和E′，所述E′为修正旋转矩阵的函数；最小化所述E′得到修正旋转矩阵的值；根据所述修正旋转矩阵以及当前第一相机和第二相机的外参数矫正旋转矩阵确定修正后的第一相机和第二相机的外参数矫正旋转矩阵。