电驱动人造手

摘要

指部(12，13)使用作为支撑的关节部(15)屈曲和伸展。线材(21)利用关节部(15)的方式沿着各指部(12，13)布置。电机(22)卷绕线材(21)从而在屈曲方向牵引线材(21)，并使指部(12，13)屈曲。布置在线材(21)中间点处的聚合物执行器(25)由聚合物材料形成为细长形状，并通过以下方式沿着轴向执行伸缩动作：即，响应于施加电压而弹性变形和响应于停止施加电压而恢复至原始形状。在线材(21)已经由电机(22)卷绕起来之后，锁定机构(A)限制线材(21)和电机(22)之间的相对移动。在由锁定机构(A)限制相对移动的同时，聚合物执行器(25)执行伸缩动作，由此将线材(21)沿着屈曲方向牵引。

主权项

一种电动假肢手，包括：多个指部，每个指部绕关节部屈曲和伸展；线材，其穿过所述关节部同时沿着每个所述指部布置；电机，其卷绕所述线材，以在屈曲方向沿着所述线材的长度牵引所述线材，由此屈曲所述指部；聚合物执行器，其由聚合物材料形成为细长形并布置为对应于所述线材的一部分，其中，所述聚合物执行器通过响应于施加电压弹性变形和响应于停止施加电压而恢复至其原始形状而沿着轴向伸缩；以及锁定机构，在由所述电机卷绕所述线材之后，所述锁定机构限制所述线材与所述电机和所述聚合物执行器中的一个之间的相对移动，其中，在所述锁定机构限制所述相对移动时，所述聚合物执行器伸缩，由此将所述线材在所述屈曲方向牵引，其中：所述线材布置为可相对于所述聚合物执行器沿所述线材的长度移动，所述聚合物执行器相对于所述轴向在靠近所述指部的端部处具有固定端，以及相对于所述轴向在靠近所述电机的端部处具有可动端，在所述线材由所述电机卷绕时，通过没有将所述线材固定至所述可动端，所述锁定机构允许所述线材与所述聚合物执行器之间的相对移动，在所述线材由所述电机卷绕起来之后，通过将所述线材固定至所述可动端，所述锁定机构限制所述线材与所述聚合物执行器之间的相对移动，以及在所述线材由所述电机卷绕时，所述聚合物执行器收缩，并且在所述锁定机构限制所述相对移动时，所述聚合物执行器伸长。