机器人控制系统、机器人系统以及传感器信息处理装置

摘要

本发明提供机器人控制系统、机器人系统以及传感器信息处理装置。机器人控制系统具有：基于来自测力传感器的传感器信息来输出机器人的目标轨道的修正值的力控制部；对目标轨道进行基于修正值的修正处理来求出目标值并输出求出的目标值的目标值输出部；以及基于目标值来进行机器人的反馈控制的机器人控制部，力控制部具有数字滤波部，力控制部通过对传感器信息进行基于数字滤波部的数字滤波处理，来求出力控制的常微分方程式的解并基于求出的解来输出修正值。

主权项

一种机器人控制系统，其特征在于，包括：力控制部，其基于来自测力传感器的传感器信息来输出机器人的目标轨道的修正值；目标值输出部，其对所述目标轨道进行基于所述修正值的修正处理来求出目标值，并输出求出的所述目标值；以及机器人控制部，其基于所述目标值来进行所述机器人的反馈控制，所述力控制部具有数字滤波部，所述力控制部通过对所述传感器信息进行基于所述数字滤波部的数字滤波处理，来求出力控制的常微分方程式的解并基于求出的所述解来输出所述修正值。