用于处置物品的设备和用于运行这种设备的方法

摘要

本发明描述一种用于处置物品的设备(01)，包括：基座(04)以及连杆机构(05)，所述连杆机构包括至少三个受驱动的臂(50)和中心的联接元件(06)，所述受驱动的臂(50)中的每一个臂包括上臂(52)和下臂(53)，并且具有自身的驱动器(54)。在所述基座(04)和所述联接元件(06)之间设置有至少一个受控制驱动的线性致动器(09)，所述线性致动器通过第一端部(91)铰接地设置在所述基座(04)上的至少一个顶部点(41)上并且通过第二端部(91)铰接地设置在所述联接元件(06)上的至少一个底部点(61)上。所述线性致动器的致动器轴线(90)在所述线性致动器(09)的所述第一端部(91)和所述第二端部(92)之间延伸。所述线性致动器(09)的改变其沿着所述致动器轴线(09)的延伸的调节路径与由所述臂(50)的位置预设的、在顶部点(41)和底部点(61)之间的可改变的间距成比例。

主权项

一种用于处置物品的设备(01)，包括：‑基座(04)，以及‑连杆机构(05)，所述连杆机构包括至少三个受驱动的臂(50)和中心的联接元件(06)，其中，所述受驱动的臂(50)中的每一个臂：‑包括以围绕自身的设置在所述基座(04)上的枢转轴线(51)能转动地受驱动的方式支承的上臂(52)和在所述上臂(52)上铰接设置并且与所述联接元件(06)铰接连接的下臂(53)，并且‑具有自身的枢转驱动器(54)，用于使所述上臂(52)围绕其枢转轴线(51)单独地枢转，其中，在所述基座(04)和所述联接元件(06)之间设置有至少一个受控制驱动的线性致动器(09)，所述线性致动器通过第一端部(91)铰接地设置在所述基座(04)上的至少一个顶部点(41)上并且通过第二端部(92)铰接地设置在所述联接元件(06)上的至少一个底部点(61)上，其中，所述线性致动器的致动器轴线(90)在所述线性致动器(09)的所述第一端部(91)和所述第二端部(92)之间延伸，并且所述线性致动器(09)的改变其沿着所述致动器轴线(90)的延伸的调节位移与由所述臂(50)的位置预设的、在顶部点(41)和底部点(61)之间的可改变的间距成比例，并且其中在至少一个线性致动器(09)上设有转动驱动器(93)，所述转动驱动器产生转动运动并且将该转动运动传递至所述联接元件(06)，其特征在于，所述线性致动器(09)与所述转动驱动器(93)组合成线性转动致动器(10)，其中，所述转动驱动器(93)在操作时将所述线性致动器(09)的一个端部(91，92)置于围绕所述致动器轴线(90)相对于其余端部(92，91)的转动中，并且其中，所述线性转动致动器(10)的所述第二端部(92)在此除了与所述联接元件(06)的铰接连接外、以能够围绕联接元件轴线(60)转动的方式支承在所述联接元件(06)上。