多自由度手腕力矩测量装置

摘要

本发明提供了一种三自由度手腕力矩测量装置，包括三维旋转机构，机架，传感机构；其中，三维旋转机构通过轴承与机架连接，传感机构与三维旋转机构连接。机架包括后座套、底座、前支座、后支座。本发明通过传感机构与外部的三维旋转机构、机架共同作用进行测量，每一个传感器负责测量一个自由度的力矩，维旋转机构、机架起到支持和服务的作用，传感器的三根测量轴的延长线焦点在手腕中心，减少了误差；三个传感器分别对应一个轴，手腕在用力的时候，会在三个轴中各加一定的力矩，传感器分别进行测量。三个传感器互不干涉，不存在耦合的问题，测量出的数值能直接的反映出手腕的力矩。

主权项

一种多自由度手腕力矩测量装置，其特征在于，包括三维旋转机构、机架、传感机构；其中，三维旋转机构通过一轴承与机架连接，传感机构与三维旋转机构连接；所述三维旋转机构包括中心环、连接轴Z1、连接轴Z2、连接轴X1、连接轴X2、中间套以及把手；其中，中心环与连接轴Z1、连接轴Z2、连接轴X1、连接轴X2以及把手相连，连接轴Z1、连接轴Z2、连接轴X1、连接轴X2分别通过另一轴承与中间套连接。