多轴机器人的多喷头生物3D打印设备及使用方法

摘要

本发明提供了一种多轴机器人的多喷头生物3D打印设备及使用方法，3D打印设备包括：基座、多轴机器人运动模组、喷头座、喷头架和多个能实现不同功能的喷头单元，多轴机器人运动模组设置在基座上；喷头座与多轴机器人运动模组相连接；喷头架设置在基座上；多个喷头单元设置在喷头架上，且每一喷头单元中能够盛装生物细胞或材料；其中，喷头座能够抓取任一喷头单元，且多轴机器人运动模组能够使喷头座抓取的喷头单元以任意角度接近所需打印的任意曲面，本方案能够在复杂曲面上进行多种生物细胞受控组装的三维打印，解决了现有技术中细胞三维打印技术只能满足在基准平面上的三维打印，不能实现在复杂基准面上的三维打印的问题。

主权项

一种多轴机器人的多喷头生物3D打印设备，其特征在于，包括：基座；多轴机器人运动模组，所述多轴机器人运动模组设置在所述基座上；喷头座，所述喷头座与所述多轴机器人运动模组相连接；喷头架，所述喷头架设置在所述基座上；和多个能实现不同功能的喷头单元，多个所述喷头单元设置在所述喷头架上，且每一所述喷头单元中能够盛装生物细胞或材料；其中，所述喷头座能够抓取任一所述喷头单元，且所述多轴机器人运动模组能够使所述喷头座抓取的喷头单元以任意角度接近所需打印的任意曲面，以实现所述喷头座抓取的喷头单元能够在相应的曲面上打印出所需的生物细胞或材料。