一种低动态高抖动环境下的GPS/INS紧组合方法

摘要

本发明提供一种低动态高抖动环境下的GPS/INS紧组合方法，该方法获取低动态高抖动环境下的载体的INS原始数据以及同步的GPS原始数据；对INS原始数据进行小波阈值降噪处理，得到小波降噪后的INS数据；将小波降噪后的INS数据与GPS原始数据进行紧组合处理，得到整个导航过程中载体在当地地理坐标系中的位置、当地地理坐标系下三方向的速度和姿态信息。本发明解决了在低动态高抖动环境中常规GPS/INS紧组合导航结果不可靠的问题，大幅提升导航定位的精度，能满足高精度的导航应用要求，不仅提供载体的位置信息，还可以提供载体的速度信息和姿态状态信息，能适应于更广泛的应用场景，还具有实时高精度导航的潜力。

主权项

一种低动态高抖动环境下的GPS/INS紧组合方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取低动态高抖动环境下的载体的INS原始数据以及同步的GPS原始数据；步骤2：对INS原始数据进行小波阈值降噪处理，得到小波降噪后的INS数据；步骤3：将小波降噪后的INS数据与GPS原始数据进行紧组合处理，得到整个导航过程中载体在当地地理坐标系中的位置、当地地理坐标系下三方向的速度和姿态信息。