机械手以及机器人装置

摘要

本发明提供机械手以及机器人装置，该机械手具备：包括第1手指部与第2手指部的3个以上的手指部、使手指部进行开闭动作的驱动部、以及改变第1手指部与第2手指部进行开闭动作的方向的手指部移动机构，手指部移动机构具备蜗杆、马达以及蜗轮，在第1手指部上设置有第1齿轮，该第1齿轮与蜗轮的旋转连动地向与蜗轮的旋转方向不同的方向旋转，在第2手指部上设置有第2齿轮，该第2齿轮与蜗轮的旋转连动地向与第1齿轮的旋转方向相反的方向旋转，第1手指部与第2手指部通过马达旋转而向相互接近的方向或者远离的方向旋转。

主权项

一种机械手，其特征在于，具备：包括第1手指部与第2手指部的3个以上的手指部、使所述3个以上的手指部进行开闭动作的驱动部、以及改变所述第1手指部与所述第2手指部进行开闭动作的方向的手指部移动机构，所述手指部移动机构具备：包含螺旋齿轮的蜗杆、使所述蜗杆旋转的马达、以及与所述蜗杆的旋转连动地向与所述蜗杆的旋转方向不同的方向旋转的蜗轮，并且所述蜗轮包含斜齿齿轮，而且所述蜗轮通过所述斜齿齿轮与所述蜗杆啮合，在所述第1手指部上设置有第1齿轮，该第1齿轮与所述蜗轮的旋转连动地向与所述蜗轮的旋转方向不同的方向旋转，在所述第2手指部上设置有第2齿轮，该第2齿轮与所述蜗轮的旋转连动地向与所述第1齿轮的旋转方向相反的方向旋转，在所述蜗轮形成有与所述第1齿轮啮合的螺旋状的第1槽，以及与所述第2齿轮啮合的螺旋状的第2槽，所述第1手指部与所述第2手指部通过所述马达旋转而向相互接近的方向或者远离的方向旋转。